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通知公告

采购四旋翼无人机和机载激光雷达系统招标公告20201202
通知公告 | 发布时间:2020-12-02 17:06 浏览:1359 次


福建海洋研究所海上调查与数据中心

采购四旋翼无人机和机载激光雷达系统

招标公告

 

福建海洋研究所海上调查与数据中心设备采购招标项目的潜在投标人应在福建海洋研究所办公室获取招标文件,并于2020  1222 17 30 前递交投标文件。

项目基本情况

本次采购四旋翼无人机1台,机载激光雷达系统1套,以及数据处理软件1套,预算控制总价为19万元内(人民币)。

二.采购技术需求:

1、本次采购四旋翼无人机1台,机载激光雷达系统1,以及数据处理软件1套,预算控制总价为19万元内。

2、产品技术要求如下:

一、四旋翼无人机

(一)无人机主体

对称电机轴距:900mm

外包装箱尺寸:800mm×600mm×400mm

外形尺寸(折叠,包含桨叶):450mm×450mm×450mm

最大起飞重量:9kg

最大额外负载:2.5kg

GPS定位悬停精度绝对值:垂直≤0.5 m,水平≤1.5 m

视觉定位悬停精度绝对值:垂直≤0.1 m,水平≤0.3 m

GNSS系统:支持GPSGLONASSBEIDOUGALILEO四种导航系统

RTK:飞行器具备RTK定位和定向能力,可在指南针受到干扰环境下利用RTK定向安全飞行

RTK模式悬停精度:RTK模式下飞行器悬停精度满足:

垂直≤±0.1 m

水平≤±0.2 m

最大上升速度:6 m/s

最大下降速度:5 m/s

最大倾斜下降速度:7 m/s

最大水平飞行速度:20 m/s

高原桨:支持配置高原静音桨叶飞行,可在高海拔场景飞行,同时降低飞行噪音

最大飞行海拔高度:7000m

最大可承受风速:7级风

最大飞行时间(空载):55分钟

工作环境温度:-20°C 50° C

机体外观:飞行器外观完整,无导线裸露在外

展开时间:从携行状态到起飞状态的展开时间≤3min

视觉系统:飞行器的前、后、上、下、左、右均具备双目视觉系统。探测到附近障碍物时,飞行器能通过地面站软件发出警示信息;距离障碍物距离较近时,飞行器能主动刹停。

视觉系统:视觉系统的探测范围至少达到30m

红外障碍感知:飞行器具备六向红外TOF传感器

降落保护:在自主降落过程中,无人机飞行器能够检测下方地形.当下方地形为不平整地面或水面,飞行器保持悬停,同时通过地面站软件向用户发出警示信息

传感器冗余:飞行器具备双IMU(惯性测量单元)、双气压计、双指南针冗余

FPV摄像头:飞行器配置FPV摄像头,画面分辨率不低于720p

下置双云台:飞行器支持配置并同时使用两个下置云台相机

上置云台:支持通过支架在飞行器顶部挂载云台相机

无人机防护等级:飞行器具备IP45防护等级

夜航灯:具备夜航灯,并可通过App控制夜航灯开关,提升夜间飞行的安全性

隐蔽模式:支持关闭机臂灯,以便执行隐蔽任务

图传加密:为保证数据安全,图传链路需通过AES-256技术进行加密

最大信号有效距离(无干扰、无遮挡) :不小于15 kmFCC)

图传分辨率:支持1080p高清图传

双信号控制传输:支持2.4GHz5.8GHz双频通信,当其中一个信道阻塞时,飞行器应能切换到另一个信道通信

图传认证:采用的无线电发射设备通过国家无线电管理委员会SRRC认证

4G图传:支持遥控器和飞机之间的控制及图传链路通过4G进行备份,在自有图传链路信号质量较差时可以自动切换到4G图传。

  1. 遥控器

    支持同时接收FPV镜头和主相机的两路画面;

遥控器同时具备内置电池和外置可更换电池;

遥控器需具备5.5英寸,1080p及以上分辨率的显示屏;

屏幕最高亮度至少达到 1000 cd/m2

支持通过HDMI接口输出相机画面或复制屏幕;

支持连接安卓/iOS平板;

  1. 配套软件功能

    民航客机信息告警:能够接收民航客机的ADS-B广播信息,并能过地面端软件向用户发出附近民航客机预警信息;

高级双控功能:支持两个遥控器同时与同一台飞行器连接,且都能对飞行器、云台进行操控,控制权限可在两个遥控器之间切换。当其中一台遥控器的控制权锁定,另一台遥控器无法获取飞行控制权;

飞行辅助界面:地面端软件能够实时显示飞行器的速度、高度、飞行器朝向、云台朝向等信息

飞行辅助界面:地面端软件能够实时显示风速和风向

飞行辅助界面:地面端软件能够实时显示飞行器前、后、左、右的障碍物地图,并能够设置避障提醒距离,当距离内有障碍物时进行语音提醒。

电池热替换:飞行器支持电池热替换,更换电池过程中飞行器无需重启

健康管理系统:飞行器能够记录从出厂开始的累计飞行时长、起降次数、飞行里程,并能够通过遥控器APP进行查看,以便进行维护保养

健康管理系统:遥控器APP可显示飞行器各模块的健康状态,并保存异常记录

航点飞行2.0:在地图上打点,然后对航点动作和航线高度、速度等参数进行编辑,能够实现自动飞行

航点类型支持:1.曲线飞行,飞行器过点不停;2.曲线飞行,飞行器到点停;3.直线飞行,飞行器到点停;4.协调转弯,不过点,提前转

航点飞行2.0:航线文件支持保存为KML文件,并支持导入、导出

航点飞行2.0:航点的高度可选绝对高度/相对高度

航点飞行2.0:支持飞行器在已设置的航点或打点处进行多云台相机拍照、录像

航点飞行2.0:可设置不少于10000个智能航点

航点飞行2.0:可将飞行器当前的位置记录为航点,并设定飞行的速度、高度,进行航线飞行任务的规划;

精准复拍:支持通过遥控器APP实现精准复拍。在采用“飞行器定点”生成航线后,可对航线照片中的兴趣物体进行框选,下次执行航线时,飞机会主动寻找该兴趣物体进行精准拍照。可在APP回放页面中对拍摄的照片进行查看;

智能定位跟踪:系统能够自动识别人、车、船,并进行框选,也可手动框选兴趣目标

智能定位跟踪:应具有两种云台跟随模式,在云台自由模式下,将通过旋转云台跟踪目标,在云台跟随模式下,通过旋转飞行器跟随目标

智能定位跟踪:支持变焦跟随功能,自动调节镜头焦距保持物体在画面中的比例固定

智能定位跟踪:支持用户通过激光测距模块进行打点定位功能,该点可以投射到地图、各相机画面、FPV画面、双遥控器、无人机管理平台的地图上,并可以分享给第三方应用

无人机综合管理平台:飞行器可连接到远程客户端平台,支持多台无人机位置与飞行参数远程查看,无人机与团队管理,记录无人机历史飞行数据

限高限远:支持通过遥控器APP设置飞行器的限高限远距离

飞行参数记录:具备飞行参数记录单元,其记录包括身份识别编码、速度、高度、航迹、飞行姿态、航向、地面站规划记录、通讯链路异常报告、地面站操纵记录、传感器记录、系统故障记录、卫星数量记录、电量和电压记录等,飞行参数可存储、导出并回放;

精准降落:具备精准降落功能:开启后,一键返航时会精准降落到起飞点

低电量返航功能:能通过地面端软件实时查看电池电量。电量不足时,地面站软件能提示用户执行返航。若用户在设定时间内未做选择,则飞行器将自动返航。

剩余电量显示功能:支持通过遥控器APP实时显示当前飞行器电池电量及可飞行时间,并将低电量警示信息通知用户

失控返航功能:当飞行器与遥控器失去通讯信号时,飞行器能够终止飞行任务并按照原路径自动返回航点并降落;在返航过程中,如信号恢复正常,用户可以通过遥控器取消返航。

异常情况报警功能:当无人机发生电量不足、超速或失速飞行、姿态角超过规定范围、定位卫星数量不足、发动机异常、通信中断等情况时,控制站应能进行声、光报警

电调鸣叫:支持通过遥控器APP开启电调鸣叫以便在意外情况下寻找飞行器

建图航拍:支持通过遥控器APP实现建图航拍。可根据用户设定的飞行区域以及飞行器相机参数,智能规划飞行航线,执行航拍任务,并支持将航线任务保存至本地。

建图航拍:支持将拍摄得到的照片导入电脑端2D3D重建软件,生成拍照区域的二维、三维模型。

SDK开发功能:支持移动端软件开发套件、机载端软件开发套件、负载扩展接口开放协议,提供机载第三方设备供电和通讯接口,支持第三方进行二次开发。

  1. 智能电池

    电池箱:电池箱应具备多个电池接口,可为最多八块飞行器电池和四块遥控电池进行充电

电池箱:电池箱应配备便携式拉杆

电池箱:电池箱具备LED信号灯和蜂鸣器提示音,用于指示电池状态和报警提示

充电速度:充电器能够在1小时内充满一组电池

电池信息:飞行器可以通过遥控器APP实时显示电池信息,例如电压、电量、电流等

电池配对功能:当两块电池性能差别较大时,地面端软件会提示用户使用性能相近的电池使用;

电池锁扣检查:电池装上飞行器后,若电池锁扣没有锁紧,应能在APP端提示且不允许飞行器起飞

电池冗余:支持双电池并联供电,当一块电池出现故障时,飞行器应仍能正常工作

自动放电储存保护功能:电池在无任何操作存储达到设定天数(1~10天可设)时,电池能自动放电至60%左右电量,以保护电池

电池剩余电量显示功能:电池自带电量指示灯,可以显示电池当前电量

过充保护功能:具有过充保护功能。当充电电压过高时,充电设备能断开充电电路

电池均衡功能:具有电池均衡功能。电池能进行自动调整,使其内部电芯状态基本保持一致。

电池自加热功能:电池安装到飞行器且开启电源之后,当环境温度较低时能自动加热,使电池能够支持-20°C50°C的工作温度

充电过流保护功能:当充电电流过大时,充电设备能断开充电电路

过放电保护功能:当电池电压下降到一定值时,电池能停止放电

短路保护功能:短接电池两个电极后消除短路,电池应仍能正常工作

电芯损坏检测功能:飞行器电池电芯损坏或电芯严重不平衡的情况下,地面端软件能进行提示

 

  1. 机载激光雷达系统

  1. 激光雷达

尺寸≤152×110×169mm

重量≤920g

系统功耗:30W

防护等级≥IP44

支持机型:四旋翼无人机

工作温度:-20℃ 至 50

存储温度:-20℃ 至 60

量程:不低于450m @ 80%0 klx190m@ 10%100 klx

点云数据率单回波≥240000pts/s

点云数据率多回波≥480000pts/s

平面精度≥10cm @ 50m

高程精度≥5cm @ 50m

实时点云上色模式:真彩色;按反射率上色;按高程上色

测距精度:3cm @ 100m

最多支持回波数量:3

扫描模式:重复线性扫描模式;非重复花瓣扫描模式

FOV:重复线性扫描模式:70.4°×4.5°;非重复花瓣扫描模式:70.4°×77.2°

激光安全等级:Class 1

  1. 惯导系统

IMU更新频率:200Hz

加速度计量程:±8g

角速度计量程:±2000dps

航向精度:实时:0.18°;后处理:0.08°

俯仰/横滚精度:实时:0.03°;后处理:0.025°

  1. 辅助定位相机

分辨率:1280×960

FOV95°

  1. 测绘相机

传感器尺寸≥1 英寸

有效像素≥2000

图像尺寸:4864×36484:3);5472×36483:2

焦距:8.8mm / 24mm(等效)

快门速度:机械快门:1/2000 - 8 秒;电子快门:1/8000 - 8

ISO:视频:100 - 3200(自动),100 - 6400(手动);照片:100 - 3200(自动),100 - 12800(手动)

光圈:f/2.8 - f/11

  1. 云台参数

稳定系统:3 轴(俯仰,横滚,平移)

角度抖动量:0.01°

安装方式:快拆

可控转动范围:俯仰:-120°+30°;平移:±320°

工作模式:跟随/自由/回中

  1. 数据存储

原始数据存储:照片/IMU/点云数据存储

点云数据存储:实时建模数据存储

支持的存储卡类型:microSD 卡:传输速度达到 UHS-1 评级或 Class10 及以上的 microSD

  1. 后处理软件

数据格式:点云格式:PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式;模型格式:B3DM/OSGB/PLY/OBJ/S3MB格式

  1. 数据处理软件

数据预处理功能:

1.支持对航飞原始影像进行色彩增强和去雾霾处理;

2.支持对影像进行航带排列操作,可有效提高测区空三精度。

工程管理:

1.支持以文件夹、路径和Excel的形式导入包括影像在内的航测数据;

2.支持工程合并;

3.Windows视窗的形式显示、管理和监控工程创建的运行任务。

多源数据支持:

1.支持手持式数码相机、手机、并支持鱼眼镜头拍摄数据的空三和建模;

2.支持正射飞行、单镜头倾斜、双拼镜头、三拼镜头、五拼镜头飞行数据空三和建模;

3.支持对多个特定建筑物环绕飞行数据空三和建模;

4.支持车载多镜头数据的空三和建模;

5.支持在同一工程内加载如上多种类型手持、地面和飞行数据,并执行有效的空三和建模。

坐标系统:

1.支持全球标准的EPSG坐标系统,包括地理坐标系、投影坐标系和笛卡尔坐标系;

2.支持用户自定义坐标系。

控制点量测:

1.支持多人刺控制点功能;支持控制点自动匹配功能

2.支持将其他倾斜摄影测量软件的已量测的控制点文件导出为.gci格式,并可直接导入;

3.支持控制点量测的预测功能,基于少量控制点可准确预测其他控制点的准确位置;

4.支持批处理设置控制点和检查点类型。

镶嵌功能:

1.支持一键式DOM成图功能,适用于快拼生成;支持DSM滤波生产DEM功能,支持DEM编辑功能(这个CC没有)

2.支持常规正射影像生产流程,可对镶嵌线进行智能优化,镶嵌线可有效避开房屋;

3.在镶嵌过程中,支持自动匀色,以调整影像之间的色彩差异。

输出成果:

1.输出成果包括测区真正射影像、密集匹配DSM、多种格式的具有高精度格网结构和高还原度纹理信息的三维实景模型;

2.可将空三成果输出为PAT-B格式、XML格式和XLSX格式。

三维GIS平台:

1.单个工程支持摄影测量、倾斜摄影测量10万张以上有效影像,并可顺利执行空三操作,生成空三成果;

2.单个工程可有效的支持弱纹理、不同航高、色彩差异大、测区高程差异大数据的空三,并进行有效可靠的空三解算;

3.支持将空三成果导出为PAT-B格式、XML格式和XLSX格式。

平差性能指标:

1.软件具备独立的平差模块,在执行平差运算时,无需重复进行连接点匹配和分块空三融合工作,具备高时效性;

2.支持稀疏控制点的GPS辅助平差,并且POS数据精度可调;

2.支持由密集匹配点云自动构建三维三角网模型,并结合影像信息对构建的三维三角网模型进行自动优化,获得精细的三维模型;

3.纹理映射支持匀色匀光处理,能获得色彩一致的真实纹理模型;

4.支持输出包括.obj.osgb3dtiles等多种模型格式,支持基于HLOD的大规模场景展示;

5.可自定义模型输出范围。

 

 

3、技术服务要求

保修期内供方负责安装调试、负责提供设备的免费技术培训,供方提供软件正常的升级服务及设备配件的售后服务。

4、保修与维修服务

采购的四旋翼无人机需满足国家“三包”规定,并免费提供整机保修12个月(人为损坏除外),保修期自验收合格之日算起。数据处理软件至少提供12个月内升级和上门培训服务。

三.合同履行期限:自合同签定之日起5个工作日内供货。

四、申请人的资格要求:

1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定;

2.参标单位需提供资料:公司必须有经营与此设备相关的企业资质,提供(营业执照正副复印件各一份,加盖公章,参标单位资质证书,法人或法人代表的委托书);

自本公告发布之日起5个工作日。

八、对本次招标提出询问,请按以下方式联系。

   1.采购人信息

名 称:福建海洋研究所海上调查与数据中心    蔚广鑫   

地址:    厦门市湖里区东渡海山路30福建海洋研究所        

联系方式: 15860747727    

3.项目联系方式

项目联系人: 李东群

电 话:    05925616378